如何正確安裝調試機器人第七軸？

現在移動機器人常用的是長度較短的第七軸導軌，其平行度等精度在加工時現已調好，裝置時只需要依照常規的辦法進行簡略的調平就可以，但是當裝置差錯較大時，就不能持續沿襲常規的辦法了。為解決上述問題，小編帶我們了解一種操作便利、裝置和調節精度高、檢測差錯小的機器人第七軸裝置、調整及檢測辦法。

1、機器人第七軸地上劃線安置：

(1)、根據總裝配布局圖中的裝置方位，以墻面為基準，在地上進行劃線，整理地上的灰塵、異物等影響裝置的物體；

(2)、將行走組織經過叉車移動至指定方位并調整使其與所畫基準線重合。

2、機器人第七軸裝置調試

(1)、組織放好方位后，順次松掉墊塊與底座銜接的拉緊螺栓和頂起螺栓，直至墊塊與地上結壯平坦接觸；

(2)、根據墊塊上地腳孔在地上順次打膨脹螺栓孔，孔深度與螺栓長度相同，然后把膨脹螺絲套件一同下到孔內，切記；不要把螺冒擰掉，避免孔鉆的比較深時螺栓掉進孔內而不好往外取，用錘子砸螺栓至其脹管膨脹與地上緊固，之后擰緊固定螺母固定墊板于地上；

(3)、粗調平，將行走單元移動至導軌的中心方位，先將行走單元兩邊的八個墊板上的頂起螺栓頂住墊塊，但不持續加力，將兩個水平儀置于行走單元的平面上，一個縱向、一個橫向，調查縱向和橫向的水平情況，挑選四個方向中較高點為基準，從較低點開始調平，再利用其它幾點微調，具體辦法便是利用頂起螺栓頂起低點，至每米水平差錯0.2mm之內，中心方位調平后，移動行走單元，至幾個不同的方位，順次進行調平，直至各方位水平符合要求，然后擰緊拉緊螺栓，用鎖緊螺母鎖緊頂起螺栓；

(4)、細調平，調平后的檢查，在導軌上均勻挑選5-8個點，并符號相應的方位，準備好坐標紙，將行走單元停于一點，將兩水平儀分別放于縱向和橫向，各取一合適的基準刻度作為零點，分別在坐標系中標出一個方位縱橫坐標水平度對應的點，接著移動到第二個方位進行相同的操作，直至完結所有點的測量，在坐標紙大將各點方位相連，調查波峰波谷走向以及波峰波谷極值的差值，在波峰波谷的方位進行細調平，使曲線平緩，且峰谷差值在要求公差規模之內，調好后再在對應的方位進行測量和記載，各方位記載完結后再回到各方位看讀數是否發生變化，若簡直無變化則表明調平成功，緊固拉緊螺栓后再檢查各方位，了解是否水平無變化；

(5)、依照圖紙及劃線裝置拖鏈擋板支撐架、擋板以及拖鏈移動端支架，將拖鏈放入擋板，并按對應方位固定；

(6)、裝置機器人第七軸于行走單元之上，將對應電纜穿過拖鏈銜接到機器人上，裝置機器人第七軸行走電機于減速機上并連線，進行機器人第七軸的調試。而后將整個組織靜止放置24小時，再次用水平儀測量，看是否因為地上及負載等原因影響其水平；

(7)、如果在調平進程發現有方位屢次測驗后依然難以調平，則可能發生運送或許裝置進程使導軌兩段銜接方位發生了形變，這時就需要松開兩段的銜接進行調平操作，調平后緊固螺栓并用0.02mm塞尺檢測，了解是否導軌拼接面空隙及導軌與底座空隙小于0.02mm。